Daryl Taylors Familie besaß ein Nachtcafé außerhalb von Houston, Texas, das ihn mit Blues, Jazz und den R&B-Stilen der damaligen Zeit bekannt machte. Seine ersten Auftritte waren Gesang und Tamburinspiel in der Kirche. Schon in frühen Jahren spielte er Schlagzeug und Banjo. Mit 15 begann er, Bassgitarre zu spielen, angesteckt von den Bass-Grooves von James Jamerson (Motown) und Bernard Odum (James Brown). Mit 20 spielte er Jazz-Standards auf dem Kontrabass.
Nach der Lehre durch die Schule, privat und in Clubs, tourte Taylor ausgiebig mit Archie Bell & the Drells, (Philly International Records). Es folgten zahlreiche Jazz-Auftritte mit Arnett Cobb, Kenny Burrell, Sonny Stitt und vielen mehr. „Big Jay“ McNeely’s Sax-O-Mania II brachte Taylor 1989 auf eine Tournee durch Deutschland, wo er im Quasimodo-Berlin spielte und Zeuge des Mauerfalls wurde. Derzeit komponiert, führt und nimmt Taylor weiterhin Musik auf, während er an verschiedenen Tournee- und Aufnahmeprojekten beteiligt ist.